Mitsubishi - Robot biztonsági funkciók

Melfa Safe Plus a Mitsubishi kooperativ robotokhozA Mitsubishi robotok a Melfa SafePlus kiegészítővel alkalmasak kooperatív robot vagy kollaboratív robot alkalmazások megvalósítására. Biztonságtechnikai kérdésekkel és az alkamazási lehetőségekkel kapcsolatban keresse mérnökeinket!

 

Melfa Safe Plus

 

 

 

Az opcionális  “MELFA SafePlus” biztonsági technológia a Mitsubishi Electric F sorozatú robotokkal használható. Az alábbi fő funkciók: a biztonságosan korlátozott sebesség (SLS), a biztonságosan korlátozott pozíció (SLP) és a biztonságos nyomaték tartomány (STR), melyek biztonsági bemeneteken keresztül aktiválhatóak. A funkcióknak köszönhetően a Mitsubishi Electric F sorozató robotok egyszerűen integrálhatók biztonsági rendszerekbe. Ezen tulajdonságok alapján kevesebb biztonsági eszköz és kisebb biztonsági terület szükséges, ennek eredménye a költség- és helymegtakarítás miközben az összes biztonsági követelménynek megfelel.

 

Biztonsági
Funkció		 Leírás Vonatkozó szabvány Megjegyzés
SLS Biztonságosan korlátozott sebesség
(Safely Limited Speed)		 EN61800-5-2
szerinti hajtásbiztonsági funkció		 Biztonsági bemenet aktiválása esetén a robotkar végpontjának sebessége nem lépheti túl a maximális 250mm/s sebességet.
SLP Biztonságosan korlátozott pozíció
(Safely Limited Position)		 EN61800-5-2
szerinti hajtásbiztonsági funkció		 Biztonsági bemenetek által aktivált pozíció monitorozó felületet a robot nem lépheti át. Ez a funkció több, a robothoz kapcsolódó objektumot (gömb) monitoroz és ha valamelyik érintkezik a  kiválasztott pozíció monitorozó felülettel, akkor a robot azonnal  leáll. Összesen 8 darab virtuális biztonsági sík definiálható.
STR Biztonságos nyomaték tartomány
(Safe Torque Range )		 EN61800-5-2
szerinti hajtásbiztonsági funkció		 A visszacsatolt nyomaték nem haladhatja meg az engedélyezett nyomaték tartományt.
STO Biztonságosan lekapcsolt nyomaték
(Safety Torque Off)		 Megfelel az IEC 60204-1
0. leállítási kategóriának		  Szervo hajtások vezérlésének biztonságos lekapcsolása, ami a nyomaték megszűnésével jár
SS1 1. biztonságos leállítás
(Safe Stop 1)		 Megfelel az IEC 60204-1
1. leállítási kategóriának		  STO előtt a motorok biztonságos leállítása előre megadott időn belül

A felhasználó előnyei

  • Folyamatos termelés – elkerülve a leállásokat és az azt követő hosszadalmas újraindítási procedúrát
  • Termelékenység és rugalmasság növelése
  • Költségcsökkentés
  • Biztonságosan korlátozott munkaterület eredményeképpen helymegtakarítás
  • A teljes gép egyszerűbb kivitelezése és minősítése a biztonsági szabványok teljesítése révén

Az alábbiakban felsorolunk néhány alkalmazási lehetőséget. A példák nem teljesek, csak tájékoztató jellegűek.
A legmegfelelőbb biztonságtechnikai megoldás kiválasztásához keresse mérnökeinket!

1. Példa: Közös Munkaterület különböző időben – SLP funkció

Az operátor és a robot a közös területet csak felváltva érhetik el, engedélyezve a kooperatív munkát a robot és az operátor között.

1. alkalmazási példa   <Magyarázat>

  • Amíg az operátor a biztonsági szőnyegen tartózkodik, a robot nem mozoghat a  közös munka területen  csak a virtuális biztonsági síkkal (piros ) határolt területen belül SLP.
  • Amikor az operátor elhagyja a biztonsági szőnyeget a robot mozoghat a közös munkaterületen

2. Példa: „Közeli” Szeparált munkaterület

Az operátor munkaterülete és a robot munkaterülete egy virtuális biztonsági síkkal van elhatárolva egymástól

2_példa   <Magyarázat>

  • A robot nagy sebességgel mozoghat, amíg a biztonsági ajtó zárva van.
  • Amikor a biztonsági ajtó nyitva van a robot csak biztonsági lassú sebességgel mozoghat a virtuális biztonsági síkkal (piros) határolt területen belül SLS,SLP. Ez alatt az operátor elvégezheti a munkadarab ellenőrzését.

3. Példa: Biztonsági terület szenzor használata

A gép munkaterét biztonsági szenzorok (pl. lézerszkenner) vizsgálja és a robot működése az operátor helyzetétől függ.

Több zónás biztonsági robot megoldás   <Magyarázat>

  • Amikor az operátor belép a határoló területre (sárga), a robot sebessége a biztonsági funkció által határolt sebességre vált SLS. Amikor az operátor elhagyja a biztonsági funkció által védett területet a robot automatikusan a beállított sebességgel folytatja tovább a munkát
  • Amikor az operátor a tiltott térbe lép (piros) a robot biztonsági funkciója leállítja a robotot SS1.

 

Az opcionális MelfaSafePlus blokkvázlata

MelfaSafePlus_block

Mi szükséges a Mitsubishi Melfa SafePlus robot megoldáshoz?

  • Mitsubishi F sorozatú robot, lehet D-típus vagy Q-típus
  • Biztonsági minősített Firmware a CR750 vagy CR751 kontrollerekhez (Ver R6/S6 vagy későbbi)
  • RT Toolbox2 3.30G vagy későbbi programozó szoftver, mely támogatja a biztonsági funkciókat
  • Biztonsági Opciós Egység (4F-SF001-01) a biztonsági bemenetek csatlakoztatásához. Amennyiben ez az egység nincs csatlakoztatva a biztonsági funkciók nem használhatóak.

Használati útmutató: CR750/CR751 Controller Robot Safety Option Instruction Manual (BFP-A3372)