A Mitsubishi robotok a Melfa SafePlus kiegészítővel alkalmasak kooperatív robot vagy kollaboratív robot alkalmazások megvalósítására.

Az opcionális  “MELFA SafePlus” biztonsági technológia a Mitsubishi Electric F sorozatú robotokkal használható. Az alábbi fő funkciók: a biztonságosan korlátozott sebesség (SLS), a biztonságosan korlátozott pozíció (SLP) és a biztonságos nyomaték tartomány (STR), melyek biztonsági bemeneteken keresztül aktiválhatóak. A funkcióknak köszönhetően a Mitsubishi Electric F sorozató robotok egyszerűen integrálhatók biztonsági rendszerekbe. Ezen tulajdonságok alapján kevesebb biztonsági eszköz és kisebb biztonsági terület szükséges, ennek eredménye a költség- és helymegtakarítás miközben az összes biztonsági követelménynek megfelel.

Biztonságtechnikai kérdésekkel és az alkamazási lehetőségekkel kapcsolatban keresse mérnökeinket!

Biztonsági Funkció	Leírás	Vonatkozó szabvány	Megjegyzés
SLS	Biztonságosan korlátozott sebesség (Safely Limited Speed)	EN61800-5-2 szerinti hajtásbiztonsági funkció	Biztonsági bemenet aktiválása esetén a robotkar végpontjának sebessége nem lépheti túl a maximális 250mm/s sebességet.
SLP	Biztonságosan korlátozott pozíció (Safely Limited Position)	EN61800-5-2 szerinti hajtásbiztonsági funkció	Biztonsági bemenetek által aktivált pozíció monitorozó felületet a robot nem lépheti át. Ez a funkció több, a robothoz kapcsolódó objektumot (gömb) monitoroz és ha valamelyik érintkezik a  kiválasztott pozíció monitorozó felülettel, akkor a robot azonnal  leáll. Összesen 8 darab virtuális biztonsági sík definiálható.
STR	Biztonságos nyomaték tartomány (Safe Torque Range )	EN61800-5-2 szerinti hajtásbiztonsági funkció	A visszacsatolt nyomaték nem haladhatja meg az engedélyezett nyomaték tartományt.
STO	Biztonságosan lekapcsolt nyomaték (Safety Torque Off)	Megfelel az IEC 60204-1 0. leállítási kategóriának	Szervo hajtások vezérlésének biztonságos lekapcsolása, ami a nyomaték megszűnésével jár
SS1	1. biztonságos leállítás (Safe Stop 1)	Megfelel az IEC 60204-1 1. leállítási kategóriának	STO előtt a motorok biztonságos leállítása előre megadott időn belül

A felhasználó előnyei

• Folyamatos termelés – elkerülve a leállásokat és az azt követő hosszadalmas újraindítási procedúrát
• Termelékenység és rugalmasság növelése
• Költségcsökkentés
• Biztonságosan korlátozott munkaterület eredményeképpen helymegtakarítás
• A teljes gép egyszerűbb kivitelezése és minősítése a biztonsági szabványok teljesítése révén

Az alábbiakban felsorolunk néhány alkalmazási lehetőséget. A példák nem teljesek, csak tájékoztató jellegűek.
A legmegfelelőbb biztonságtechnikai megoldás kiválasztásához keresse mérnökeinket!

1. Példa: Közös Munkaterület különböző időben – SLP funkció

Az operátor és a robot a közös területet csak felváltva érhetik el, engedélyezve a kooperatív munkát a robot és az operátor között.

<Magyarázat> Amíg az operátor a biztonsági szőnyegen tartózkodik, a robot nem mozoghat a  közös munka területen  csak a virtuális biztonsági síkkal (piros ) határolt területen belül SLP. Amikor az operátor elhagyja a biztonsági szőnyeget a robot mozoghat a közös munkaterületen

2. Példa: „Közeli” Szeparált munkaterület

Az operátor munkaterülete és a robot munkaterülete egy virtuális biztonsági síkkal van elhatárolva egymástól

<Magyarázat> A robot nagy sebességgel mozoghat, amíg a biztonsági ajtó zárva van. Amikor a biztonsági ajtó nyitva van a robot csak biztonsági lassú sebességgel mozoghat a virtuális biztonsági síkkal (piros) határolt területen belül SLS,SLP. Ez alatt az operátor elvégezheti a munkadarab ellenőrzését.

3. Példa: Biztonsági terület szenzor használata

A gép munkaterét biztonsági szenzorok (pl. lézerszkenner) vizsgálja és a robot működése az operátor helyzetétől függ.

<Magyarázat> Amikor az operátor belép a határoló területre (sárga), a robot sebessége a biztonsági funkció által határolt sebességre vált SLS. Amikor az operátor elhagyja a biztonsági funkció által védett területet a robot automatikusan a beállított sebességgel folytatja tovább a munkát Amikor az operátor a tiltott térbe lép (piros) a robot biztonsági funkciója leállítja a robotot SS1.

Az opcionális MelfaSafePlus blokkvázlata

Mi szükséges a Mitsubishi Melfa SafePlus robot megoldáshoz? Mitsubishi F sorozatú robot, lehet D-típus vagy Q-típus Biztonsági minősített Firmware a CR750 vagy CR751 kontrollerekhez (Ver R6/S6 vagy későbbi) RT Toolbox2 3.30G vagy későbbi programozó szoftver, mely támogatja a biztonsági funkciókat Biztonsági Opciós Egység (4F-SF001-01) a biztonsági bemenetek csatlakoztatásához. Amennyiben ez az egység nincs csatlakoztatva a biztonsági funkciók nem használhatóak. Használati útmutató: CR750/CR751 Controller Robot Safety Option Instruction Manual (BFP-A3372)